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3D物体检测实现方案：相机的内外参标定；对动态物体的检测，尤其是车辆的检测，雕刻机器人，是需要给出车辆的3D bounding box的（给出一个伪3D也是可以的），雕刻机器人机价格，所以在***网络的训练打标签时与普通的2D检测有区别，3D的好处在于能给出车的一个heading信息，以及车的高度信息。车辆及行人都要给出对应的id号，要加入多目标跟踪算法，遮挡情况下的id难以维持，这是一个难点。另外***网络提取特征能力再强大，也不能cover掉所有的动态物体检测，可以依据现实场景增加一些几何约束条件（如汽车的长宽比例固定，卡车的长宽比例固定，车辆的距离不可能突变，行人的高度有限等），增加几何约束的好处是提高检测率，降低误检率，如轿车不可能误检为卡车；方案是训练一个3D检测模型（2.5D也行）加后端多目标优化加基于单目视觉几何的测距方法。 次数用完API KEY 超过次数限制

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模具型面缺陷与制件失效形式如图1所示。裂纹砂孔制件开裂图1模具型面缺陷与制件失效形式现从消除汽车覆盖件铸铁模具零件焊接裂纹和气孔的角度出发，介绍了铸铁模具零件的材质及焊接性能、焊接失效类型及形成机理，分析并制订相应焊材组合及焊接工艺。同时以某车型拉深模为研究对象，详细分析铸铁模具零件的焊接工艺及技术要点，探讨改善铸铁模具零件焊接裂纹和气孔的方法与措施。

一，铸铁模具零件母材及焊接性能铸铁因具备一定的强韧性、耐磨性及较高经济效益，广泛应用于汽车覆盖件冲模零件制造。铸铁模具零件的性能主要取决于基体的材料。铸铁基体中铁素体含量越多，塑性越好；珠光体含量越多，抗拉强度和硬度越高。常用的拉深模铸铁材料的化学成分如表1所示。由表1可知，铸铁中富含C、Si、Al等合金元素，这些元素能够促进铸铁的石墨化程度，增强模具零件的耐冲击和耐高温腐蚀性能，但由于铸铁中S、P杂质含量高，焊后裂纹和气孔的敏***大，降低铸铁模具零件的焊接性能。采用氧化铁型焊条焊接灰铸铁，由于融合比大，母材中的C、P、S在焊缝区域形成大量低熔点共晶体，导致热裂纹产生。

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过大的电流易使熔合线附近产生白口***，导致裂纹或针状气孔的产生，造成制件拉伤。因此，在保证焊材与母材良好熔合的前提下选择小电流，焊接参数如表3所示。试验选择90A的电流进行焊接，焊接时采用直流反接（焊条接正极，模具零件接负极）。同时，EWM冷弧焊机切换到智能脉冲模式，输出电压电流伺服随焊条与模具零件型面的距离变化。由于电弧能量集中，在焊接过程中增加熔化层深度的同时降低填充材料的稀释率，有效控制焊缝裂纹与气孔，保证模具零件焊接质量。③焊接过程控制试验采用打底焊与盖面焊组合及小电流慢速焊的工艺。

使用Z308焊条分层打底堆焊，填充坡口底部，使用YJGT-3焊丝进行盖面焊接。为避免熔覆金属与母材在冷却过程中因收缩比不同而产生裂纹，采用分段或分段逆向对称焊接。焊接使用短弧垂直且直线运送焊丝的方式，六轴机器人雕刻机，每段焊道长80~100mm。为避免焊道的起止端落在拐角，起弧和收弧后回弧以防止气孔产生（起弧和收弧后均再往回焊接一小段，使填充金属再覆盖上一层，防止起弧和收弧过程填充质量不佳造成气孔）。