理想动力(图)-机器视觉引导-天津视觉引导

天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。

与世界各大机器人公司如：库卡、A B B、等均保持着紧密的战略合作关系，工业视觉引导，公司的产品广泛的应用到了全世界的各行各业。如：点焊、焊接、切割、搬运、打磨、喷涂、装配的机器人系统和自动化专机的应用。为用户解决方案、给您贴心的服务。

TCP（ToolCenterPoint）作为机器人工具的重要属性，在系统前期的配置中非常的重要，一个精度很高的TCP，对我们的示教工作是很有帮助的。那么，安川机器人的TCP是如何建立的呢，本篇文章来给大家做详细的讲解。

1、将“安全模式”设定为“管理模式”，设定的步骤在前面的文章中我们已做介绍，在此不做赘述。2、在主菜单中选择【机器人】，再按【工具】进入下一界面3、在【工具】界面中（现在以在第五个工具序号中设置工具坐标为例），将光标移到‘05’，天津视觉引导，按示教器上的【回车】键进入下一界面4、在05号工具坐标界面中，按屏幕中上方的【实用工具】，再选择【校验】进入下一界面5、在‘位置’处选择TC1，将机器焊枪头示教到TC1点6、按亮示教器上的【修改】键，再按【回车】，TC1点记录完成。7、同样的方法做TC2、TC3、T***、TC5四点。完成后按屏幕左下脚的【完成】，进入下一界面8、设TCP的X、Y、Z方向，Rx、Ry、Rz为0度是机器人出厂时的TCP角度，通过设置Rx、Ry、Rz的度数，使TCP的X、Y、Z方向达到理想状态。

天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，视觉引导机械手，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。

与世界各大机器人公司如：库卡、A B B、等均保持着紧密的战略合作关系，公司的产品广泛的应用到了全世界的各行各业。如：点焊、焊接、切割、搬运、打磨、喷涂、装配的机器人系统和自动化专机的应用。为用户解决方案、给您贴心的服务。

此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。具体步骤如下：）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。）换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。三.更换润滑油机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1，J2，J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

1.更换减速器和齿轮盒润滑油具体步骤如下：1）机器人关电。2）拔掉出油口塞子。3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。5）把出油口的塞子重新装好。注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。2）使用手动油枪缓慢加入。3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。5）

天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。主营：全自动口罩机、打磨机器人、分拣机器人、焊接机器人、码垛机器人、喷涂机器人、压铸机器人等，欢迎各位致电来访！

ABB机器人I/O通讯的种类

ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通讯，机器视觉引导，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信

ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。

ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。

在本章中，以的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进行相关参数设定进行详细的讲解。

ABB 工业机器人控制器 通讯介绍

ABB机器人IO板卡介绍（D651）

1 常用的ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB公布为准)。

2 DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。

a.模块接口说明

A 数字输出信号指示灯。

B X1数字输出接口。

C X6模拟输出接口。

D X5是DeviceNet接口。

E 模块状态指示灯。

F X3数字输入接口。

G 数字输入信号指示灯

3 a.模块接口说明

· 4 b. 模块接口连接说明

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· 以上为D651 通讯板卡的介绍 明天进行D652的介